一、項(xiàng)目背景
本項(xiàng)目作業(yè)區(qū)屬于高低溫、大風(fēng)、易燃、易爆、有毒、易腐蝕的化工廠，加之具有生產(chǎn)裝置密集化、生產(chǎn)工藝復(fù)雜、生產(chǎn)過程緊密耦合等特點(diǎn)，與其他工業(yè)部門相比具有更大的危險(xiǎn)性，導(dǎo)致巡檢區(qū)域的巡檢工作量急劇增加，給人工巡檢帶來諸多不便，關(guān)系到人身安全。
二、機(jī)器人解決方案
作為現(xiàn)場(chǎng)巡檢的核心組成，整個(gè)巡檢系統(tǒng)由機(jī)器人本體、充電系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成。通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)依項(xiàng)目場(chǎng)地實(shí)際情況設(shè)計(jì)安裝，實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)項(xiàng)目場(chǎng)地待巡檢對(duì)象的全面覆蓋，機(jī)器人接入網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行巡檢。搭載的激光甲烷泄漏檢測(cè)儀、高清可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀對(duì)待巡檢對(duì)象進(jìn)行可見光圖像采集、紅外溫度圖像采集、廠區(qū)天然氣加氣位燃?xì)庑孤z測(cè)。
軟件系統(tǒng)全部運(yùn)行于機(jī)器人內(nèi)置的高性能服務(wù)器上，采用模塊化分層設(shè)計(jì)，架構(gòu)清晰外部接口齊備。機(jī)器人本體涵蓋了本體的運(yùn)動(dòng)控制、各傳感器的接入與數(shù)據(jù)采集；服務(wù)器負(fù)責(zé)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)調(diào)度、圖像識(shí)別、巡檢數(shù)據(jù)的匯總分析、告警判斷等業(yè)務(wù)邏輯處理；客戶端采用B/S架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)跨平臺(tái)統(tǒng)一的用戶交互。通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為機(jī)器人提供網(wǎng)絡(luò)環(huán)境用于數(shù)據(jù)傳輸，充電樁為機(jī)器人提供自主充電設(shè)備。
三、機(jī)器人參數(shù)
整機(jī)尺寸：635mmx365mmx593mm
自轉(zhuǎn)半徑：≥1000mm
定位精度：±10mm
運(yùn)行速度：0-1.2m/s
爬坡能力：≥20°
工作環(huán)境溫度：0-55°C
旋轉(zhuǎn)角度：水平角度0°-360°，垂直角度-90°~+90°
紅外熱像儀分辨率:384×288，(兼容640）
測(cè)溫范圍:-20C~+550C;
測(cè)溫精度：±2度或：±2%;
續(xù)航能力：6KM
充電時(shí)長：≤2H
充電方式：分布式無線充電+手動(dòng)充電
供電方式：鋰電池供電
安全防護(hù)：前后安全觸邊，前后超聲停障，停障距離0-2米可調(diào);
報(bào)警指示：車體警示狀態(tài)燈
語音對(duì)講：雙向語音對(duì)講
氣體檢測(cè)：支持溫濕度檢測(cè)
噪音檢測(cè)：支持
四、機(jī)器人充電樁參數(shù)
供電形式：無線供電系統(tǒng)
設(shè)備形式：掛軌式
供電電源：交流220V±15%頻率：50Hz
最大功率：650W
充電電壓：54.6V±0.2
充電電流：10A±15%
效率：≥85%
工作溫度：-20~+55℃
環(huán)境濕度：RH＜90%
保護(hù)功能：限壓、限流、過熱、短路、反接保護(hù)
五、巡檢機(jī)器人客戶端頁面
六、傳統(tǒng)人工巡檢和機(jī)器人對(duì)比
1、氣體泄漏檢測(cè)：人工無法發(fā)現(xiàn)微泄漏，嚴(yán)重泄漏時(shí)會(huì)對(duì)人體產(chǎn)生危害，機(jī)器人可發(fā)現(xiàn)微泄漏、及泄漏濃度
2、聲音異響檢測(cè)：人工容易遺漏且長期噪音會(huì)對(duì)人體產(chǎn)生損傷，機(jī)器人對(duì)聲音進(jìn)行多維度智能分析
3、溫度差異檢測(cè)：人工無法直觀發(fā)現(xiàn)設(shè)備超溫，且高溫會(huì)對(duì)人體損傷，機(jī)器人直觀顯示設(shè)備區(qū)域的溫度變化、發(fā)現(xiàn)熱隱患
4、設(shè)備排查檢修：靠人工主觀判斷，會(huì)有漏查、誤報(bào)的情況，機(jī)器人，機(jī)器人自動(dòng)為檢修排查提供數(shù)據(jù)支持分析
5、人員安全保障：在危險(xiǎn)環(huán)境下無法保障人身安全，機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)人身傷害
6、勞動(dòng)強(qiáng)度：長時(shí)間工作容易疲勞，機(jī)器人可全天候連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
七、巡檢機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景
掛軌式巡檢機(jī)器人其外觀小巧、功能強(qiáng)大、便于部署，輕松適應(yīng)于如管廊、輸煤棧橋、煤礦廠等的狹窄通道以及其他各種復(fù)雜環(huán)境。
總之、掛軌式巡檢機(jī)器人可輔助人工甚至替代人工檢測(cè)設(shè)備及當(dāng)前環(huán)境，能有效減輕工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，避免因人員疏忽、漏檢等造成的損失，還可降低因人員素質(zhì)差異帶來的安全生產(chǎn)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)機(jī)器人發(fā)生異常時(shí)，能快速預(yù)警，為事故處理提供初步參考，有效保障現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境情況，提升工作效率和質(zhì)量。